Servomoteur RCI dynamixel Robotis

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Servomoteurs Dynamixel

Sommaire

Présentation

Les Dynamixel sont des servomoteurs avec retour d'informations de Robotis. Il en existe plusieurs gammes, de couple, de taille et de prix différents. Tous ces servomoteurs sont câblés en série et communiquent en TTL ou en RS485 (HalfDuplex). Les Dynamixel sont considérés comme intelligents car ils peuvent fournir beaucoup d'informations sur leur états de fonctionnement en utilisant les registres et le protocole associé. Grâce à un adaptateur USB2Dynamixel ou USB2AX, l'utilisateur est capable d'envoyer ou recevoir des données à partir d'un PC. Une interface "RoboPlus" permet de contrôler individuellement ou en groupe les Dynamixel relié entre eux.

Gammes

Les servomoteurs Dynamixel sont référencés sur plusieurs gammes. Les voici :

Série en communication RS485 :

Série en communication TTL :

Communication

Les servomoteurs doivent être branchés en série ensemble ainsi qu'avec une carte d'adaptation ou contrôleur et une carte d'alimentation.

Il est important de configurer au préalable les identifiant de chaque Dynamixel sur la même ligne pour éviter les conflits de communication.


Câblage

  • Pour une communication en TTL : 3 broches, Vcc, Gnd, data

connecteur Molex SPOX (série 5267)

  • Pour une communication en RS485 : 4 broches, Vcc, Gnd, data+, data-

connecteur Molex SPOX (série 5264)

Câblage Dynamixel 3 pins
Câblage Dynamixel 4 pins



Registres

Voici le tableau récapitulatif des registres pour chaque type de servomoteur Dynamixel. Elle est utilisé pour configurer les Dynamixel par rapport à ces angles limites, vitesse, LED, alarme, identifiant... Le nombre de registre varie en fonction de la gamme. Grâce au protocole de communication, l'utilisateur va pouvoir lire ou écrire dans ces registres sauvegardés en mémoire afin de régler ces paramètres.


Registres Adresse AX-12 RX-24 RX-28 MX-28 RX-64 MX-64 MX-106 XL-320
1 Modèle 0x00
2 Version 0x02
3 ID 0x03
4 Débit 0x04
5 Délai retour 0x05
6 Angle min 0x06
7 Angle max 0x08
8 Mode 0x0A
9 °C Limit 0x0B
10 Tension min 0x0C
11 Tension max 0x0D
12 Max Torque 0x0E
13 Status 0x10
14 Alarme LED 0x11
15 Alarme coupure 0x12
16 Calibration min 0x14
17 Calibration max 0x16
18 Activation Torque 0x18
19 LED 0x19
20 Marge position min 0x1A
21 Marge position max 0x1B
22 Pente position min 0x1C
23 Pente position max 0x1D
24 Position à atteindre 0x1E
25 Vitesse à atteindre 0x20
26 Torque limite 0x22
27 Position actuelle 0x24
28 Vitesse actuelle 0x26
29 Charge actuelle 0x28
30 Tension actuelle 0x2A
31 Température actuelle 0x2B
32 État Registre 0x2C
33 En mouvement 0x2E
34 Verrou 0x2F
35 Punch 0x30
36 Accélération 0x49
37 D Gain 0x1A
38 I Gain 0x1B
39 P Gain 0x1C
40 Torque 0x47
41 Torque mode 0x46
42 Consommation courant 0x39


A noter : Lorsqu'une erreur est détectée, le moteur s'arrête.
Pour effacer les erreurs détectées, Il suffit de remettre le registre "Torque limite" à la valeur désirée.

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